Il GPS è stato creato in sostituzione del precedente sistema, il Transit.

Il progetto GPS è stato sviluppato nel 1973 per superare i limiti dei precedenti sistemi di navigazione, integrando idee di diversi sistemi precedenti, tra cui una serie di studi classificati degli anni sessanta.
Il GPS è stato creato e realizzato dal Dipartimento della Difesa statunitense (USDOD) ed originariamente disponeva di 24 satelliti. Il sistema è diventato pienamente operativo nel 1994.

Nel 1991 gli USA aprirono al mondo il servizio con il nome SPS (Standard Positioning System) per usi civili, con specifiche differenziate da quello riservato all’uso delle forze militari USA denominato PPS (Precision Positioning System). Il segnale civile era intenzionalmente degradato attraverso la Selective Availability (SA), che introduceva errori intenzionali nei segnali satellitari allo scopo di ridurre l’accuratezza della rilevazione, consentendo precisioni dell’ordine di 100–150 m.

Tale degradazione del segnale è stata disabilitata dal mese di maggio 2000, grazie a un decreto del presidente degli Stati Uniti Bill Clinton, mettendo così a disposizione degli usi civili la precisione attuale di circa 10–20 metri (anche se tra i due sistemi permangono delle differenze, si veda più avanti).
Nei modelli per uso civile devono essere presenti alcune limitazioni: massimo 18 km per l’altitudine e 515 m/s per la velocità, per impedirne il montaggio su missili. Questi limiti possono essere superati ma non contemporaneamente.